1. Проверить, что в системе создана группа docker, если нет, то создать

$ sudo groupadd docker

2. Добавить пользователя, у которого ошибка, в группу docker (можно без консоли через панель управления)

$ sudo usermod -aG docker imyapolzovatelya

3. Перезагрузиться ($ reboot) или попробовать активировать участие в новой группе без перезагрузки ($ newgrp docker)

После этого всё должно заработать, для проверки:

$ docker run hello-world