Создаём два текстовых файла main.py и MyClass.cpp

main.py:

from ctypes import cdll
lib = cdll.LoadLibrary('./libmyclass.so')


class MyClass(object):

    def __init__(self):
        self.obj = lib.MyClass_new()

    def my_function(self):
        lib.MyClass_myFunction(self.obj)


m = MyClass()
m.my_function()

MyClass.cpp:

#include <iostream>


class MyClass{
public:
    void myFunction(){
        std::cout << "Hello MyClass!!!" << std::endl;
    }
};


int main()
{
    MyClass m; 
    m.myFunction();  
    return 0;
}


extern "C" {
    MyClass* MyClass_new(){
        return new MyClass();
    }

    void MyClass_myFunction(MyClass* m) {
        m->myFunction();
    }
}

После этого выполняем в консоли следующие команды:

user@computer:~/MyPets/python_cpp_2023-05-01$ ls
main.py  MyClass.cpp
user@computer:~/MyPets/python_cpp_2023-05-01$ g++ -c -fPIC MyClass.cpp -o myclass.o
user@computer:~/MyPets/python_cpp_2023-05-01$ ls
main.py  MyClass.cpp  myclass.o
user@computer:~/MyPets/python_cpp_2023-05-01$ g++ -shared -Wl,-soname,libmyclass.so -o libmyclass.so myclass.o
user@computer:~/MyPets/python_cpp_2023-05-01$ ls
libmyclass.so  main.py  MyClass.cpp  myclass.o
user@computer:~/MyPets/python_cpp_2023-05-01$ python3 main.py 
Hello MyClass!!!
user@computer:~/MyPets/python_cpp_2023-05-01$

Как видим, всё работает. Проще способа не нашёл.