Самодельный «драйвер» для графического планшета GAOMON M106K для Linux на Python

Для графического планшета GAOMON M106K пару лет назад драйвера для Linux не было. Скорее всего, до сих пор нет. Поэтому пару лет назад написал для себя скрипт на Python, с помощью которого планшет у меня заработал в Ubuntu и Raspbian.

Сначала про подготовку к запуску скрипта. Нужно будет кое-что установить (под root`ом):

# apt-get install python3-pip && \
pip3 install --upgrade pip && \
pip3 install setuptools && \
pip3 install Xlib && \
pip3 install pyautogui

Библиотека pyautogui по умолчанию работает не очень (перемещение курсора дёрганое), поэтому нужно поправить в ней один файл (версия питона может отличаться):

# cp __init__.py /usr/local/lib/python3.4/dist-packages/pyautogui/__init__.py

После этого нужно проверить в скрипте planshet.py имя файла устройства (у меня он подключался под именем /dev/hidraw2) и запустить его под root`ом (иначе не будет прав на чтение из файла устройства).

Сам «драйвер» planshet.py:

#!/usr/bin/python3
# -*- coding: utf-8 -*-
# "driver" for GAOMON M106K by Maxim Kuznetsov http://kmsvsr.ru
# To install needed packages and modules run "install.sh" as superuser
# Don`t forget to replace or edit /usr/local/lib/python.../dist-packages/pyautogui/__init__.py before use
# "sudo ./planshet.py" to run. Sudo is for access to read from device /dev/hidraw0
# Works in Linux Mint 18

import time
import struct
import pyautogui   	#https://pyautogui.readthedocs.io/en/latest/mouse.html#the-mousedown-and-mouseup-functions

#init
f = open("/dev/hidraw2", "rb")
lm_pressed = False
rm_pressed = False
mm_pressed = False
last_move_time = int(round(time.time() * 1000))	

#endless cycle of reading data from device
while (True):
	data = f.read(8) # 8 is for my GAOMON M106K
	a = struct.unpack('HHHH',data)
	print("Buttons: " + hex(a[0]) + \
		"; X: " + hex(a[1]) +\
		"; Y: " + hex(a[2]) +\
		"; Press: " + hex(a[3]) 
		)
	#https://stackoverflow.com/questions/1181464/controlling-mouse-with-python
	current_time = int(round(time.time() * 1000))
	deadline_time = last_move_time + 15	
	if(deadline_time < current_time):
		x = a[1] * 1400 / 0x7fff
		y = a[2] * 1050 / 0x7fff
		buttons = a[0]
		press = a[3]
		pyautogui.moveTo(x, y)
		last_move_time = current_time
		
		#Left mouse button is touch by pen
		if(press > 0):
			if(not lm_pressed):
				pyautogui.mouseDown(button='left')
				lm_pressed = True
		else:
			if(lm_pressed):	
				pyautogui.mouseUp(button='left')
				lm_pressed = False

		#Right mouse button is touch by pen with bottom button on it
		if(buttons == 0xc20a):
			if(not rm_pressed):
				pyautogui.mouseDown(button='right')
				rm_pressed = True
		else:
			if(rm_pressed):	
				pyautogui.mouseUp(button='right')
				rm_pressed = False

		#Middle mouse button is touch by pen with top button on it
		if(buttons == 0xc40a):
			if(not mm_pressed):
				pyautogui.mouseDown(button='middle')
				mm_pressed = True
		else:
			if(mm_pressed):	
				pyautogui.mouseUp(button='middle')
				mm_pressed = False

f.close()

Весь «драйвер» получился чуть больше 50 строчек кода. Может быть кому-нибудь пригодится подключить так же другую модель планшета или ещё какое-нибудь необычное устройство ввода, для которого нет нормального драйвера под Linux.

Из недоделок: не работают кнопки на планшете, либо они подключаются другим устройством, либо через /dev вообще не доступны, лишку не разбирался.

Arduino — прошивка для гирлянды

/**************************************/
const int lowestPin = 2;//the lowest one attach to
const int highestPin = 11;//the highest one attach to 

const int redPin = 11;
const int yellowPin = 9;
const int greenPin = 7;

/**************************************/
void setup()
{
  for(int thisPin = lowestPin;thisPin <= highestPin;thisPin++)
  {
     pinMode(thisPin,OUTPUT); //initialize thisPin as an output
  }
} 
/****************************************/
void loop()
{
  
  //iterate over the pins
  //turn the led on from lowest to the highest
  for(int thisPin = lowestPin;thisPin <= highestPin;thisPin++)
  {
    digitalWrite(thisPin,HIGH);//turn this led on
    delay(100);//wait for 100 microseconds
  }
  //fade from the highest to the lowest
  for(int thisPin = highestPin;thisPin>=lowestPin;thisPin--)
  {
    digitalWrite(thisPin,LOW);//turn this led off
    delay(100);//wait for 100 microseconds
  }
  for(int thisPin = highestPin;thisPin>=lowestPin;thisPin--)
  {
    digitalWrite(thisPin,HIGH);//turn this led off
    delay(100);//wait for 100 microseconds
  }
  for(int thisPin = lowestPin;thisPin <= highestPin;thisPin++)
  {
    digitalWrite(thisPin,LOW);//turn this led on
    delay(100);//wait for 100 microseconds
  }
  
}

Arduino — прошивка для светофора, ночника, и вообще со светодиодами поиграться

//Flowing LED Lights
/* Eight LEDs will light up one by one from left to right, and then go out one by one from right to left.
After that, the LEDs will light up one by one from right to left, and then go out one by one from left to right.
This process will repeat indefinitely.*/
//www.RobotLinking.com
//2015.5.7
/**************************************/
const int lowestPin = 2;//the lowest one attach to
const int highestPin = 11;//the highest one attach to 


const int redPin = 11;
const int yellowPin = 9;
const int greenPin = 7;

int  lastPin = 2;
int lastlastPin = 2;

/**************************************/
void setup()
{
  //set pins 1 through 6 as output  
  for(int thisPin = lowestPin;thisPin <= highestPin;thisPin++)
  {
     pinMode(thisPin,OUTPUT); //initialize thisPin as an output
  }
} 
/****************************************/
void loop()
{
  /*
  //iterate over the pins
  //turn the led on from lowest to the highest
  for(int thisPin = lowestPin;thisPin <= highestPin;thisPin++)
  {
    digitalWrite(thisPin,HIGH);//turn this led on
    delay(100);//wait for 100 microseconds
  }
  //fade from the highest to the lowest
  for(int thisPin = highestPin;thisPin>=lowestPin;thisPin--)
  {
    digitalWrite(thisPin,LOW);//turn this led off
    delay(100);//wait for 100 microseconds
  }
  for(int thisPin = highestPin;thisPin>=lowestPin;thisPin--)
  {
    digitalWrite(thisPin,HIGH);//turn this led off
    delay(100);//wait for 100 microseconds
  }
  for(int thisPin = lowestPin;thisPin <= highestPin;thisPin++)
  {
    digitalWrite(thisPin,LOW);//turn this led on
    delay(100);//wait for 100 microseconds
  }
  */
  
  /*
  //svetofor
  //red
  digitalWrite(yellowPin, LOW);
  digitalWrite(redPin, HIGH);
  delay(5000);
  //yellow red
  digitalWrite(yellowPin, HIGH);
  delay(2000);
  //green
  digitalWrite(redPin, LOW);
  digitalWrite(yellowPin, LOW);
  digitalWrite(greenPin, HIGH);
  delay(5000);
  //yellow
  digitalWrite(greenPin, LOW);
  digitalWrite(yellowPin, HIGH);
  delay(2000);
*/

  for(int thisPin = lowestPin;thisPin <= highestPin;thisPin++)
  {
    digitalWrite(thisPin,HIGH);
    digitalWrite(lastlastPin,LOW);
    lastlastPin = lastPin;
    lastPin = thisPin;
    delay(5000);//wait for 100 microseconds
  }

}

Arduino — прошивка для дверного звонка

Сделал звонок больше 2 лет назад, до сих пор работает без проблем. Исходник:

/*************************************************
 * Public Constants
 *************************************************/

#define NOTE_B0  31
#define NOTE_C1  33
#define NOTE_CS1 35
#define NOTE_D1  37
#define NOTE_DS1 39
#define NOTE_E1  41
#define NOTE_F1  44
#define NOTE_FS1 46
#define NOTE_G1  49
#define NOTE_GS1 52
#define NOTE_A1  55
#define NOTE_AS1 58
#define NOTE_B1  62
#define NOTE_C2  65
#define NOTE_CS2 69
#define NOTE_D2  73
#define NOTE_DS2 78
#define NOTE_E2  82
#define NOTE_F2  87
#define NOTE_FS2 93
#define NOTE_G2  98
#define NOTE_GS2 104
#define NOTE_A2  110
#define NOTE_AS2 117
#define NOTE_B2  123
#define NOTE_C3  131
#define NOTE_CS3 139
#define NOTE_D3  147
#define NOTE_DS3 156
#define NOTE_E3  165
#define NOTE_F3  175
#define NOTE_FS3 185
#define NOTE_G3  196
#define NOTE_GS3 208
#define NOTE_A3  220
#define NOTE_AS3 233
#define NOTE_B3  247
#define NOTE_C4  262
#define NOTE_CS4 277
#define NOTE_D4  294
#define NOTE_DS4 311
#define NOTE_E4  330
#define NOTE_F4  349
#define NOTE_FS4 370
#define NOTE_G4  392
#define NOTE_GS4 415
#define NOTE_A4  440
#define NOTE_AS4 466
#define NOTE_B4  494
#define NOTE_C5  523
#define NOTE_CS5 554
#define NOTE_D5  587
#define NOTE_DS5 622
#define NOTE_E5  659
#define NOTE_F5  698
#define NOTE_FS5 740
#define NOTE_G5  784
#define NOTE_GS5 831
#define NOTE_A5  880
#define NOTE_AS5 932
#define NOTE_B5  988
#define NOTE_C6  1047
#define NOTE_CS6 1109
#define NOTE_D6  1175
#define NOTE_DS6 1245
#define NOTE_E6  1319
#define NOTE_F6  1397
#define NOTE_FS6 1480
#define NOTE_G6  1568
#define NOTE_GS6 1661
#define NOTE_A6  1760
#define NOTE_AS6 1865
#define NOTE_B6  1976
#define NOTE_C7  2093
#define NOTE_CS7 2217
#define NOTE_D7  2349
#define NOTE_DS7 2489
#define NOTE_E7  2637
#define NOTE_F7  2794
#define NOTE_FS7 2960
#define NOTE_G7  3136
#define NOTE_GS7 3322
#define NOTE_A7  3520
#define NOTE_AS7 3729
#define NOTE_B7  3951
#define NOTE_C8  4186
#define NOTE_CS8 4435
#define NOTE_D8  4699
#define NOTE_DS8 4978


 
// notes in the melody:
int melody[] = {
  NOTE_C5, NOTE_D5, NOTE_E5, NOTE_F5, NOTE_G5, NOTE_A5, NOTE_B5, NOTE_C6};
int duration = 500;  // 500 miliseconds
 
const int voicePin = 12;     // passive buzzer
const int buttonPin = 2;     // the number of the pushbutton pin

// variables will change:
int buttonState = 0;         // variable for reading the pushbutton status

 
void setup() {
  pinMode(13, OUTPUT);
  digitalWrite(13, LOW);
}
 
void loop() {  
  
  // read the state of the pushbutton value:
  buttonState = digitalRead(buttonPin);
  
  if(buttonState == HIGH){
    //shut your mouth
    tone(voicePin, NOTE_D5, 400); delay(400);
    tone(voicePin, NOTE_A5, 200); delay(200);
    tone(voicePin, NOTE_G5, 200); delay(200);
    tone(voicePin, NOTE_AS5, 400); delay(400);
    tone(voicePin, NOTE_A5, 200); delay(200);
    tone(voicePin, NOTE_G5, 200);  delay(200);
    tone(voicePin, NOTE_A5, 400); delay(400);
    tone(voicePin, NOTE_G5, 200); delay(200);
    tone(voicePin, NOTE_A5, 200); delay(200);
    tone(voicePin, NOTE_AS5, 200); delay(200);
    tone(voicePin, NOTE_AS5, 200); delay(200);
    tone(voicePin, NOTE_A5, 200); delay(200);
    tone(voicePin, NOTE_G5, 400); delay(200);
    //tone(voicePin, NOTE_D5, 400); delay(400);
    
    tone(voicePin, NOTE_D5, 400); delay(400);
    tone(voicePin, NOTE_A5, 200); delay(200);
    tone(voicePin, NOTE_G5, 200); delay(200);
    tone(voicePin, NOTE_AS5, 400); delay(400);
    tone(voicePin, NOTE_A5, 200); delay(200);
    tone(voicePin, NOTE_G5, 200); delay(200);
    tone(voicePin, NOTE_F5, 400); delay(400);
    tone(voicePin, NOTE_G5, 200); delay(200);
    tone(voicePin, NOTE_F5, 200); delay(200);
    tone(voicePin, NOTE_E5, 200); delay(200);
    tone(voicePin, NOTE_E5, 200); delay(200);
    tone(voicePin, NOTE_F5, 200); delay(200);
    tone(voicePin, NOTE_E5, 200); delay(200);
    tone(voicePin, NOTE_D5, 400); delay(400);
    
     
    // restart after two seconds 
    delay(2000);
  }
  
  delay(300);
}

Russian AI Cup 20

Правила были такие: стратегия, на квадратной карте быстрее всех построить базу и разбомбить трёх таких же как ты врагов, ну или хотя бы успеть набрать больше всех очков.
Конечно это больше не программа, а поток сознания. В этом году учавствовать было особо некогда. К первому раунду подготовиться успеть толком не удалось, во второй как в прошлом году тоже впрыгнуть не лолучилось. Но всё равно было здорово и захватывающе. Закончил в песочнице на 431 месте с 35% побед. Результаты для потраченного времени считаю удовлетворительными.
Маленько про реализованные в стратегии идеи:

  1. Бойцы делятся на 3 направления: левое, правое и по центру. Но это не значит, что больше они никуда не пойдут. Расчитывается вес расстояния до врагов, но для своего направления координата важнее (в последней версии в 1.7 раза):
    def nearest_left_weight(x, y):
    result = int(x * 1.7 + y)
    Это обеспечивает, что если бойцы в своём направлении всех победили, то будут двигаться дальше по карте, пока не победят остальных. Для просты деление на отряды происходило остатком от деления их id на 3 или 5 (7 тоже пробовал).
  2. Реализован план застройки территории my_plan_to_build со списком необходимых зданий и их точными координатами. Из работяг выбирался один или два ответственных, которые при достаточном количестве денег и наличии свободного места шли строить в нужное место здания в соответствии с планом.
  3. Для удобства и понимания происходящего насоздавал много массивов-групп со своими (g_…) и вражескими (e_…) объектами. Это потом позволило писать простую логику. Ну и вообще был сделан массив-карта, по которой можно было выцеплять объекты по координатам, например my_map.get_entity(e_nearest_left_x, e_nearest_left_y) — вытащить ближайшего врага слева.
  4. Настроил бегство работяг, если враги наступают.
  5. Здания ремонтировали не все подряд, а формировалась бригада ремонтников. Но пока ремонтировать нечего — они тоже валили лес.
  6. Если базы рейнджеров ещё не было, а ресурсов уже было достаточно, то её готов был строить любой работяга в любом подходящем по размеру месте, не зависимо от плана застройки. Это позволяло быстрее побеждать врагов, пока им нечем защищаться.
  7. При подходящих условиях дома строить работягам тоже можно было где угодно при первой возможности. Это позволяло быстро нарастить население.
  8. Начал писать код, чтоб лучники на чужой территории в атаку шли так, чтоб стреллять по врагу одновременно, чтобы раньше его победить. Это давало небольшое преимущество.
  9. Пушками не увлекался, на долго их не хватает. Для атаки строил только лучников.
    Остальное можно почитать в моём коде ниже 🙂
# 19
'''
если лучнику до вражеского лучника или пехоты 6 клеток не у себя на базе, то не двигаться, тогда можно выжить
если на базе, то всяко разно надо отбиваться

если лучник при смерти, и сзади свободно, то вообще отступить
'''
from model import *
import random

def distance(x1, y1, x2, y2):
    result = ( (x2 - x1) ** 2 + (y2 - y1) ** 2) ** 0.5
    return result

def nearest_left_weight(x, y):
    result = int(x * 1.7 + y)
    #print("nearest_left_weight(%s, %s) = %s" % (x, y, result) )
    return result

def nearest_right_weight(x, y):
    result = int(x + y * 1.7)
    #print("nearest_right_weight(%s, %s) = %s" % (x, y, result) )
    return result

def nearest_center_weight(x, y):
    result = x + y
    #print("nearest_center_weight(%s, %s) = %s" % (x, y, result) )
    return result

def get_distance_weight(x1, y1, x2, y2):
    result = (x2 - x1) ** 2 + (y2 - y1) ** 2
    return result

class MyMap:
    def __init__(self, player_view):
        self.size = player_view.map_size
        self.properties = player_view.entity_properties
        self.entities = []  # доступ к элементам по остатку от деления координат
        for i in range(0, self.size ** 2):
            self.entities.append(None)
        
    def get_entity(self, x, y):
        result = self.entities[(x * self.size) + y]
        return result
    
    #def set_entity(self, x, y):
    #    pass
    
    def add(self, entity):
        for i in range(0, self.properties[entity.entity_type].size):
            for j in range(0, self.properties[entity.entity_type].size):
                self.entities[ ( (entity.position.x + i) * self.size ) + ( entity.position.y + j) ] = entity
        
    def to_string(self):
        i = 0
        result = ""
        for entity in self.entities:
            if entity == None:
                result += ' '
            elif entity.entity_type == EntityType.RESOURCE:
                result += 'W'
            else:
                result += 'x'
            i += 1
            if i >= self.size:
                result += '\n'
                i = 0
        return result

    def is_area_clear(self, x, y, size):
        result = True
        for i in range(size):
            for j in range(size):
                if self.get_entity(x + i, y + j) != None:
                    result = False
        return result
    
def select_to_build(my_map, get_next, has_ranged_base):
    # entity_type x y importance size
    skipped = False
    my_plan_to_build = [
        #(EntityType.HOUSE, 5, 11, 100, 3),
        #(EntityType.HOUSE, 11, 5, 100, 3),
        
        (EntityType.HOUSE, 5, 6, 100, 3),
        (EntityType.HOUSE, 5, 2, 100, 3),
        
        #(EntityType.RANGED_BASE, 15, 5, 100, 5),
        #(EntityType.RANGED_BASE, 11, 9, 100, 5),
        #(EntityType.RANGED_BASE, 9, 11, 100, 5),
        (EntityType.RANGED_BASE, 10, 4, 100, 5),
        (EntityType.RANGED_BASE, 4, 10, 100, 5),
        
        #(EntityType.HOUSE, 11, 11, 100, 3),
        (EntityType.HOUSE, 2, 2, 100, 3),
        (EntityType.HOUSE, 2, 5, 100, 3),
        (EntityType.HOUSE, 1, 9, 100, 3),
        
        #(EntityType.TURRET, 6, 22, 100, 2),
        #(EntityType.TURRET, 22, 22, 100, 2),
        #(EntityType.TURRET, 22, 6, 100, 2),
        
        (EntityType.BUILDER_BASE, 6, 6, 100, 5),
        
        (EntityType.HOUSE, 1, 11, 100, 3),
        (EntityType.HOUSE, 1, 13, 100, 3),
        (EntityType.HOUSE, 1, 17, 100, 3),
        (EntityType.HOUSE, 1, 21, 100, 3),
        
        (EntityType.HOUSE, 5, 2, 100, 3),
        (EntityType.HOUSE, 9, 1, 100, 3),
        (EntityType.HOUSE, 13, 1, 100, 3),
        (EntityType.HOUSE, 17, 1, 100, 3),
        (EntityType.HOUSE, 21, 1, 100, 3),
        
        (EntityType.HOUSE, 21, 4, 100, 3),
        (EntityType.HOUSE, 21, 8, 100, 3),
        (EntityType.HOUSE, 21, 12, 100, 3),
        (EntityType.HOUSE, 17, 12, 100, 3),
        #(EntityType.HOUSE, 15, 12, 100, 3),
        
        #(EntityType.HOUSE, 12, 15, 100, 3),
        (EntityType.HOUSE, 12, 19, 100, 3),
        (EntityType.HOUSE, 12, 23, 100, 3),
        (EntityType.HOUSE, 8, 23, 100, 3),
        (EntityType.HOUSE, 4, 23, 100, 3),
        
        #(EntityType.TURRET, 21, 21, 100, 2),
        (EntityType.TURRET, 4, 26, 100, 2),
        (EntityType.TURRET, 10, 26, 100, 2),
        (EntityType.TURRET, 30, 26, 100, 2),
        
        (EntityType.TURRET, 26, 4, 100, 2),
        (EntityType.TURRET, 26, 10, 100, 2),
        (EntityType.TURRET, 26, 30, 100, 2),
                
        
        (EntityType.RANGED_BASE, 5, 15, 100, 5),
        
        #(EntityType.BUILDER_BASE, 11, 17, 100, 5),
        ]
    for b in my_plan_to_build:
        etype, x, y, importance, size = b
        #print(my_map.to_string())
        #print('my_map.get_entity(%s, %s) = %s' % (x, y, my_map.get_entity(x, y)))
        #if my_map.get_entity(x, y) == None:
        if my_map.is_area_clear(x, y, size):
            if get_next and not skipped:
                skipped = True
            else:
                print("to build: ", b)
                if etype == EntityType.RANGED_BASE and has_ranged_base:
                    pass
                else:
                    return b

class MyStrategy:
    def get_action(self, player_view, debug_interface):
        result = Action({})
        my_id = player_view.my_id
        
        my_player = None
        for p in player_view.players:
            if p.id == my_id:
                my_player = p
        if my_player == None:
            print("Error: my_player == None")
        
        # для поиска по id
        entities_by_id = {}
        
        # мои группы юнитов - по id
        g_units = []
        g_builder_units = []
        g_melee_units = []
        g_ranged_units = []
        
        # строители
        g_builders = []  # список
        g_builders_count = 1  # сколько надо
        g_builders_target = Vec2Int(20, 20)  # куда идти собираются
        # ремонтники
        g_repairs = []
        
        # хавестеры
        #g_harvesters = []
        
        # левое крыло
        g_left_1 = []
        #g_left_4 = []
        #g_left_6 = []
        
        # правое крыло
        g_right_2 = []
        #g_right_5 = []
        #g_right_7 = []
        
        # центр
        g_center_3 = []
        
        # охрана
        #g_guard = []

        # здания
        g_houses = []
        g_melee_bases = []
        g_ranged_bases = []
        g_builder_bases = []
        
        # вражеские здания
        e_buildings_left = []
        e_buildings_center = []
        e_buildings_right = []
        
        # враги на нашей базе
        e_units_on_base = []
        e_units_on_base_left = []
        e_units_on_base_right = []
        
        e_nearest_left_x = player_view.map_size - 5
        e_nearest_left_y = 5
        e_nearest_left_weight = 10000
        
        e_nearest_right_x = 5
        e_nearest_right_y = player_view.map_size - 5
        e_nearest_right_weight = 10000
        
        e_nearest_center_x = player_view.map_size - 5
        e_nearest_center_y = player_view.map_size - 5
        e_nearest_center_weight = 10000
        
        # очередь для ремонта
        g_damaged_buildings = []
        g_damaged_houses = []
        g_damaged_ranged_bases = []
        
        # карта
        my_map = MyMap(player_view)
        # вообще разобраться что творится
        for entity in player_view.entities:
            # индексируем, вдруг пригодится
            entities_by_id[entity.id] = entity
            
            # подтягиваем общие свойства объекта
            properties = player_view.entity_properties[entity.entity_type]
            
            # составляем карту
            my_map.add(entity)
            
            # если враг
            if entity.player_id != my_id:
                # считаем здания врагов
                if entity.entity_type in (EntityType.HOUSE,
                                          EntityType.MELEE_BASE,
                                          EntityType.RANGED_BASE,
                                          EntityType.BUILDER_BASE):
                    if entity.position.x < (player_view.map_size / 2):
                        e_buildings_left.append(entity.id)
                    elif entity.position.y < (player_view.map_size / 2):
                        e_buildings_right.append(entity.id)
                    else:
                        e_buildings_center.append(entity.id)
                
                # ищем ближайших врагов по направлениям
                if entity.entity_type != EntityType.RESOURCE:
                    if e_nearest_left_weight > nearest_left_weight(entity.position.x, entity.position.y):
                        e_nearest_left_weight = nearest_left_weight(entity.position.x, entity.position.y)
                        e_nearest_left_x = entity.position.x
                        e_nearest_left_y = entity.position.y
                    if e_nearest_right_weight > nearest_right_weight(entity.position.x, entity.position.y):
                        e_nearest_right_weight = nearest_right_weight(entity.position.x, entity.position.y)
                        e_nearest_right_x = entity.position.x
                        e_nearest_right_y = entity.position.y
                    if e_nearest_center_weight > nearest_center_weight(entity.position.x, entity.position.y):
                        e_nearest_center_weight = nearest_center_weight(entity.position.x, entity.position.y)
                        e_nearest_center_x = entity.position.x
                        e_nearest_center_y = entity.position.y
                        #print("found e_nearest_center_weight: ", e_nearest_center_weight)
                
            # если наши
            else:
                # считаем, кто такой
                if entity.entity_type == EntityType.MELEE_UNIT:
                    g_units.append(entity.id)
                    g_melee_units.append(entity.id)
                if entity.entity_type == EntityType.RANGED_UNIT:
                    g_units.append(entity.id)
                    g_ranged_units.append(entity.id)
                if entity.entity_type == EntityType.BUILDER_UNIT:
                    g_units.append(entity.id)
                    g_builder_units.append(entity.id)
                    # выбираем строителей
                    if len(g_builders) < g_builders_count and \
                            my_player.resource > 30:  # чтоб не стоял на месте если денег нет
                        g_builders.append(entity.id)
                    # выбираем ремонтников
                    elif len(g_repairs) < len(g_builder_units) / 3:
                        g_repairs.append(entity.id)
                if entity.entity_type == EntityType.BUILDER_BASE:
                    g_builder_bases.append(entity.id)
                if entity.entity_type == EntityType.MELEE_BASE:
                    g_melee_bases.append(entity.id)
                if entity.entity_type == EntityType.RANGED_BASE:
                    g_ranged_bases.append(entity.id)
                if entity.entity_type == EntityType.HOUSE:
                    g_houses.append(entity.id)
                
                    
                # делим бойцов на отряды - по остатку от деления
                tmpdiv = entity.id % 5
                if tmpdiv in (1, 3):
                    g_left_1.append(entity.id)
                elif tmpdiv in (2, 4):    
                    g_right_2.append(entity.id)
                else:    
                    g_center_3.append(entity.id)
                            
                # выбираем хавестеров
   
                # смотрим какие дома ремонтировать
                if entity.health < properties.max_health:
                    if entity.entity_type in (EntityType.HOUSE,
                                               EntityType.BUILDER_BASE,
                                               EntityType.MELEE_BASE,
                                               EntityType.RANGED_BASE,
                                               EntityType.TURRET):
                        g_damaged_buildings.append(entity.id)
                    if entity.entity_type == EntityType.HOUSE:
                        g_damaged_houses.append(entity.id)  
                    if entity.entity_type == EntityType.RANGED_BASE:
                        g_damaged_ranged_bases.append(entity.id)  
                    
        # стратегические решения
        # кэш чтоб 2 раза не считать
        len_g_units = len(g_units)
        len_g_builder_units = len(g_builder_units)
        len_g_melee_units = len(g_melee_units)
        len_g_ranged_units = len(g_ranged_units)
        len_g_houses = len(g_houses)
        len_g_damaged_buildings = len(g_damaged_buildings)
        len_g_damaged_houses = len(g_damaged_houses)
        len_g_damaged_ranged_bases = len(g_damaged_ranged_bases)
        len_e_buildings_center = len(e_buildings_center)
        len_e_buildings_left = len(e_buildings_left)
        len_e_buildings_right = len(e_buildings_right)
        
        # где что строить
        build_entity_type = EntityType.HOUSE
        build_x = 5
        build_y = 11
        build_importance = 1
        build_size = 3
        has_ranged_base = False if len(g_ranged_bases) == 0 else True
        try:
            if entity.id == g_builders[0]:
                build_entity_type, build_x, build_y, build_importance, build_size = select_to_build(my_map, False, has_ranged_base)
            else:
                build_entity_type, build_x, build_y, build_importance, build_size = select_to_build(my_map, True, has_ranged_base)
        except:
            print("Нечего строить!!!")
        
        # где что ремонтировать
        repair_needed = False
        repair_x = 5
        repair_y = 11
        repair_target = 1
        
        # словарь заданий для ремонтников
        repair_tasks = {}
        
        # достраиваем базу лучников
        if len_g_damaged_ranged_bases > 0:
            print("ремонт базы лучников")
            for r in g_repairs:
                repair_tasks[r] = [0, 100000]  # id здания и вес
                for h in g_damaged_ranged_bases:
                    h_weight = get_distance_weight(
                        entities_by_id[r].position.x,
                        entities_by_id[r].position.y,
                        entities_by_id[h].position.x,
                        entities_by_id[h].position.y,
                        )
                    if h_weight < repair_tasks[r][1]:
                        repair_tasks[r][0] = h
                        repair_tasks[r][1] = h_weight
        # ремонт только если хватает юнитов или усраться ресурсов
        elif len_g_units > (len_g_houses - 1) * 4 or \
                my_player.resource > 200:
            # назначаем ремонтникам ближайшие недостроенные дома
            if len_g_damaged_houses > 0:
                print("ремонт дома")
                for r in g_repairs:
                    repair_tasks[r] = [0, 100000]  # id здания и вес
                    for h in g_damaged_houses:
                        h_weight = get_distance_weight(
                            entities_by_id[r].position.x,
                            entities_by_id[r].position.y,
                            entities_by_id[h].position.x,
                            entities_by_id[h].position.y,
                            )
                        if h_weight < repair_tasks[r][1]:
                            repair_tasks[r][0] = h
                            repair_tasks[r][1] = h_weight
                            
                
            # потом распределяем незанятым остальные повреждённые здания
            elif len_g_damaged_buildings > 0:
                print("ремонт здания")
                for r in g_repairs:
                    repair_tasks[r] = [0, 100000]  # id здания и вес
                    for h in g_damaged_buildings:
                        h_weight = get_distance_weight(
                            entities_by_id[r].position.x,
                            entities_by_id[r].position.y,
                            entities_by_id[h].position.x,
                            entities_by_id[h].position.y,
                            )
                        if h_weight < repair_tasks[r][1]:
                            repair_tasks[r][0] = h
                            repair_tasks[r][1] = h_weight
        else:
            print("мало народа")
        '''
        if len_g_damaged_houses > 0:
            repair_target = g_damaged_houses[0]
            repair_needed = True
            repair_x = entities_by_id[repair_target].position.x
            repair_y = entities_by_id[repair_target].position.y
        elif len_g_damaged_buildings > 0:
            repair_target = g_damaged_buildings[0]
            repair_needed = True
            repair_x = entities_by_id[repair_target].position.x
            repair_y = entities_by_id[repair_target].position.y
        '''
        
        # отладка
        print('Ремонтники: ', len(g_repairs))
        print('Задания: ', repair_tasks)
        #if len(g_damaged_buildings) > 0:
        #    tmpe = entities_by_id[g_damaged_buildings[0]]
        #    print("что надо ремонтировать: ", tmpe.position.x, ", ", tmpe.position.y)
        #print("e_nearest_left_weight: ", e_nearest_left_weight)
        #print("e_nearest_right_weight: ", e_nearest_right_weight)
        #print("e_nearest_center_weight: ", e_nearest_center_weight)
        
        
        # теперь решаем кому что делать
        for entity in player_view.entities:
            #print(entity)  #debug
            
            if entity.player_id != my_id:
                continue
            properties = player_view.entity_properties[entity.entity_type]

            move_action = None
            build_action = None
            repair_action = None
            attack_action = AttackAction(None, AutoAttack(properties.sight_range, [
                             EntityType.RESOURCE] if entity.entity_type == EntityType.BUILDER_UNIT else []))
            if properties.can_move:
                if entity.entity_type in (EntityType.MELEE_UNIT, EntityType.RANGED_UNIT):
                    enemies_buildings_sum = len_e_buildings_center + \
                                            len_e_buildings_left + \
                                            len_e_buildings_right
                    AttackAction(None, AutoAttack(properties.sight_range, []))
                    if entity.id in g_left_1:
                        # если не у себя, и враги подходят, то лучнику замереть
                        if entity.entity_type == EntityType.RANGED_UNIT and \
                                e_nearest_left_y > 35 and \
                                my_map.get_entity(e_nearest_left_x, e_nearest_left_y) != None and \
                                my_map.get_entity(e_nearest_left_x, e_nearest_left_y).entity_type in \
                                (EntityType.MELEE_UNIT, EntityType.RANGED_UNIT) and \
                                abs(e_nearest_left_y - entity.position.y) + \
                                abs(e_nearest_left_x - entity.position.x) == 6:
                            move_action = None
                            attack_action = None
                        elif player_view.current_tick < 500 or \
                                len_e_buildings_left > 0 or \
                                enemies_buildings_sum == 0:
                            move_action = MoveAction(
                                    Vec2Int(e_nearest_left_x, e_nearest_left_y), True, True)
                        elif len(e_buildings_center) > 0:
                            move_action = MoveAction(
                                Vec2Int(int(player_view.map_size * 0.95),
                                        int(player_view.map_size * 0.95) ),
                                True,
                                True)
                        else:
                            move_action = MoveAction(
                                Vec2Int(int(player_view.map_size * 0.95),
                                        int(player_view.map_size * 0.05) ),
                                True,
                                True)
                    elif entity.id in g_right_2:
                        if entity.entity_type == EntityType.RANGED_UNIT and \
                                e_nearest_right_x > 35 and \
                                my_map.get_entity(e_nearest_right_x, e_nearest_right_y) != None and \
                                my_map.get_entity(e_nearest_right_x, e_nearest_right_y).entity_type in \
                                (EntityType.MELEE_UNIT, EntityType.RANGED_UNIT) and \
                                abs(e_nearest_right_y - entity.position.y) + \
                                abs(e_nearest_right_x - entity.position.x) == 6:
                            move_action = None
                            attack_action = None
                        elif player_view.current_tick < 500 or \
                                len_e_buildings_right > 0 or \
                                enemies_buildings_sum == 0:
                            move_action = MoveAction(
                                    Vec2Int(e_nearest_right_x, e_nearest_right_y), True, True)
                        elif len(e_buildings_center) > 0:
                            move_action = MoveAction(
                                Vec2Int(int(player_view.map_size * 0.95),
                                        int(player_view.map_size * 0.95) ),
                                True,
                                True)
                        else:
                            move_action = MoveAction(
                                Vec2Int(int(player_view.map_size * 0.05),
                                        int(player_view.map_size * 0.95) ),
                                True,
                                True)
                    elif entity.id in g_center_3:
                        if entity.entity_type == EntityType.RANGED_UNIT and \
                                e_nearest_center_x + e_nearest_center_y > 40 and \
                                my_map.get_entity(e_nearest_center_x, e_nearest_center_y) != None and \
                                my_map.get_entity(e_nearest_center_x, e_nearest_center_y).entity_type in \
                                (EntityType.MELEE_UNIT, EntityType.RANGED_UNIT) and \
                                abs(e_nearest_center_y - entity.position.y) + \
                                abs(e_nearest_center_x - entity.position.x) == 6:
                            move_action = None
                            attack_action = None
                        elif player_view.current_tick < 500 or \
                                len_e_buildings_center > 0 or \
                                enemies_buildings_sum == 0:
                            move_action = MoveAction(
                                    Vec2Int(e_nearest_center_x, e_nearest_center_y), True, True)
                        
                        elif len(e_buildings_left) > 0:
                            move_action = MoveAction(
                                Vec2Int(int(player_view.map_size * 0.05),
                                        int(player_view.map_size * 0.95) ),
                                True,
                                True)
                        else:
                            move_action = MoveAction(
                                Vec2Int(int(player_view.map_size * 0.95),
                                        int(player_view.map_size * 0.05) ),
                                True,
                                True)
                        
                elif entity.entity_type == EntityType.BUILDER_UNIT:
                    # если враги рядом, то валим
                    if distance(entity.position.x,
                                entity.position.y,
                                e_nearest_left_x,
                                e_nearest_left_y) < 10:
                        move_action = MoveAction(Vec2Int(40, 5), True, True)
                        attack_action = None
                    elif distance(entity.position.x,
                                entity.position.y,
                                e_nearest_right_x,
                                e_nearest_right_y) < 10:
                        move_action = MoveAction(Vec2Int(5, 40), True, True)
                        attack_action = None
                    # дальше без паники разбираемся
                    elif entity.id in g_builders:
                        print("Я здесь: x=%s, y=%s" % (entity.position.x, entity.position.y))
                        #print('builder`s properties.build: ', properties.build)
                        if len(g_damaged_buildings) > 0:
                            move_action = None
                            attack_action = None
                        # идти строить
                        elif len(g_damaged_buildings) == 0 \
                                and build_importance > 0 \
                                and my_player.resource > player_view.entity_properties[build_entity_type].initial_cost:  
                            # чтоб один строил сбоку, а второй сверху
                            if entity.id == g_builders[0]:
                                move_action = MoveAction(Vec2Int(build_x - 1, build_y), True, True)
                            else:
                                move_action = MoveAction(Vec2Int(build_x, build_y - 1), True, True)
                            attack_action = None
                        else:  # валить лес
                            repair_action = None
                            attack_action = AttackAction(None, AutoAttack(properties.sight_range, [EntityType.RESOURCE]))
                            
                    # если есть работа для ремонтников
                    elif entity.id in g_repairs:
                        '''
                        if repair_needed:
                            attack_action = None
                            move_action = MoveAction(Vec2Int(repair_x + 2,
                                                             repair_y + 2),
                                                        True, True)
                            repair_action = RepairAction(g_damaged_buildings[0])
                        '''
                        if entity.id in repair_tasks.keys():
                            if repair_tasks[entity.id][0] > 0:
                                attack_action = None
                                move_action = MoveAction(
                                    Vec2Int(entities_by_id[repair_tasks[entity.id][0]].position.x+2,
                                            entities_by_id[repair_tasks[entity.id][0]].position.y+2),
                                                True, True)
                                repair_action = RepairAction(repair_tasks[entity.id][0])
                                
                        else:  # пусть валит лес
                            repair_action = None
                            attack_action = AttackAction(None, AutoAttack(properties.sight_range, [EntityType.RESOURCE]))
                            
                    else:
                        # попробовать дом построить
                        if len_g_houses >= 2 and not has_ranged_base:
                            build_action = BuildAction(
                                EntityType.RANGED_BASE,
                                Vec2Int(entity.position.x, entity.position.y + 1) )
                        elif my_player.resource > 60 and \
                                len_g_damaged_houses < 3 and \
                                has_ranged_base and \
                                entity.position.x + entity.position.y < 50:
                            build_action = BuildAction(
                                EntityType.HOUSE,
                                Vec2Int(entity.position.x, entity.position.y + 1) )
                        # где-нибудь ресурсы искать
                        elif entity.id % 2 == 0:
                            move_action = MoveAction(Vec2Int(int(player_view.map_size * 0.5) - 10, 25),
                                True, True)
                        else:
                            move_action = MoveAction(Vec2Int(25, int(player_view.map_size * 0.5) - 10),
                                True, True)
            # Строительство
            if properties.build is not None:
                # Если строитель
                if entity.entity_type == EntityType.BUILDER_UNIT:
                    if entity.id in g_builders and \
                            my_player.resource > player_view.entity_properties[build_entity_type].initial_cost:
                        if len(g_damaged_buildings) == 0:
                            #print("Строю!")
                            build_action = BuildAction(
                                    build_entity_type,
                                    Vec2Int(build_x, build_y))
                        else:  # надо что-то ремонтировать
                            pass
                            #print("Ремонтирую!")
                            #repair_action = RepairAction(g_damaged_buildings[0])
                    
                    elif entity.id not in g_builders and \
                            entity.id not in g_repairs:  
                        # обычные работяги могут строить дома в подходящих местах
                        if has_ranged_base and \
                                len_g_damaged_houses < 2 and \
                                entity.position.x + entity.position.y < 40 and \
                                entity.position.x % 5 == 4 and \
                                entity.position.y >= 4 and \
                                entity.position.y % 5 == 1 and \
                                (entity.position.x > entities_by_id[g_ranged_bases[0]].position.x + 2 or \
                                    entity.position.x < entities_by_id[g_ranged_bases[0]].position.x + 2 \
                                ) and \
                                (entity.position.x > entities_by_id[g_builder_bases[0]].position.x + 9 or \
                                    entity.position.x < entities_by_id[g_builder_bases[0]].position.x + 2):
                            build_action = BuildAction(
                                    EntityType.HOUSE,
                                    #Vec2Int(entity.position.x, entity.position.y - 3) 
                                    Vec2Int(entity.position.x, entity.position.y - 4) 
                                    )
                           
                       
                       
                # Строим юнитов
                entity_type = properties.build.options[0]
                if entity.entity_type == EntityType.BUILDER_BASE and \
                    (len_g_ranged_units > len_g_builder_units - 8 or not has_ranged_base):
                    spawn_x = entity.position.x + properties.size
                    spawn_y = entity.position.y + properties.size
                    if my_map.get_entity(spawn_x, spawn_y) == None:
                        build_action = BuildAction(
                                entity_type,
                                Vec2Int(spawn_x, spawn_y - 1)
                                )
                    else:
                        build_action = BuildAction(
                                entity_type,
                                Vec2Int(spawn_x - 1, spawn_y)
                                )
                    
                elif entity.entity_type == EntityType.MELEE_BASE:
                    pass
                    '''
                    spawn_x = entity.position.x + properties.size
                    spawn_y = entity.position.y + properties.size
                    if my_map.get_entity(spawn_x, spawn_y) == None:
                        build_action = BuildAction(
                                entity_type,
                                Vec2Int(spawn_x, spawn_y - 1)
                                )
                    else:
                        build_action = BuildAction(
                                entity_type,
                                Vec2Int(spawn_x - 1, spawn_y)
                                )'''
                elif entity.entity_type == EntityType.RANGED_BASE and \
                        my_player.resource > 80:
                    spawn_x = entity.position.x + properties.size
                    spawn_y = entity.position.y + properties.size
                    if my_map.get_entity(spawn_x, spawn_y) == None:
                        build_action = BuildAction(
                                EntityType.RANGED_UNIT,
                                Vec2Int(spawn_x, spawn_y - 1)
                                )
                    else:
                        build_action = BuildAction(
                                entity_type,
                                Vec2Int(spawn_x - 1, spawn_y)
                                )
                #print("build_action: ", build_action)    

            result.entity_actions[entity.id] = EntityAction(
                move_action,
                build_action,
                attack_action,
                repair_action  
            )
            
        return result

    def debug_update(self, player_view, debug_interface):
        debug_interface.send(DebugCommand.Clear())
        debug_interface.get_state()